Nato nella vicina Montepulciano nel 1542, fu un celebrato e influente teologo dell'ordine dei Gesuiti, consultore del Santo Uffizio e poi cardinale.
Bellarmino fu il protagonista della fase iniziale dello scontro tra Galileo e i copernicani, da un lato, e le autorità ecclesiastiche, dall'altro. Bellarmino si oppose infatti con decisione alle richieste di considerare fisicamente ammissibile l'ipotesi avanzata da Copernico, ribadendo ostinatamente che poteva essere considerata solo come un'ipotesi. Bellarmino notificò personalmente a Galileo nel 1616 il decreto del Tribunale dell'Inquisizione che proibiva di sostenere come vera e di insegnare l'ipotesi copernicana.